Elementi tehničke realizacije uređaja za podešavanje položaja na bazi 6-PSS paralelnog mehanizma

Elementi tehničke realizacije:

4. S obzirom na gore-spomenute nedostatke prijašnje tehnike, tehnički problem koji treba riješiti sadašnjim korisnim modelom je kako prevazići nisku preciznost podešavanja, jednu funkciju, nisku efikasnost proizvodnje i visoku sveobuhvatnu cijenu postojeću opremu.

5. Da bi se postigla gornja svrha, korisni model pruža metodu zasnovanu na 6

Uređaj za podešavanje položaja pss paralelnog mehanizma, uključujući bazu, serijski robot, 6

pss paralelni mehanizam, serijski robot je raspoređen na bazi, a 6

pss paralelni mehanizam je fiksiran za kraj serijskog robota, a 6

pss paralelni mehanizam uključuje statičnu platformu i pokretnu platformu. Statička platforma i pokretna platforma su međusobno razmaknute i uglavnom su koncentrične. Statička platforma uključuje bazu u obliku prstena{0}}i tri izbočine koje se protežu radijalno prema van duž baze. Tri ušice su simetrično raspoređene duž vanjskog obima baze prstena, a svaka ušica ima dvije paralelno razmaknute platforme za podizanje, svaka platforma za podizanje je fiksno postavljena sa adapterskom pločom, a adapterska ploča Prvi par kugličnih zglobova je instaliran, prvi par kugličnih zglobova je povezan sa drugim parom kugličnih zglobova koji je instaliran na odgovarajućoj poziciji pokretne platforme preko klipnjače, klipnjača je konfigurisana kao teleskopska kontrola, platforma za podizanje, adapterska ploča, prva kugla par zglobova, a drugi par kugličnih zglobova su konfigurisani da formiraju kinematičku granu pss, a pokretna platforma je pogodna za ugradnju krajnjeg efektora.

6. Nadalje, platforma za podizanje je horizontalna električna platforma za podizanje.

7. Nadalje, adapterska ploča uključuje prvu ploču u obliku l-, prva površina prve ploče je fiksno postavljena na gornju površinu platforme za podizanje, a druga površina prve ploče je udaljena od Podizna platforma se proteže, a unutrašnja strana prve ploče je opremljena rebrima za ojačanje.

8. Nadalje, adapterska ploča dalje uključuje drugu ploču u obliku slova T, donja površina druge ploče je fiksno montirana na vanjskoj strani druge površine prve ploče, a jedan od montažnih dijelova druga ploča Sa strane je ugrađena cijev za vođenje, koja je klizno raspoređena u odnosu na vodeći stub instaliran na statičkoj platformi.

9. Dalje, predviđena je prelazna ploča između stuba vodilice i statičke platforme.

10. Nadalje, prvi par kugličnih šarki je fiksno raspoređen na drugoj strani montažnog dijela druge ploče, a adapterska ploča je povezana na jedan kraj klipnjače kroz prvi par kugličnih šarki, drugi kraj klipnjača je povezana sa drugim sfernim parom šarki postavljenim na odgovarajućoj poziciji pokretne platforme.

11. Nadalje, klipnjaču pokreće zračni cilindar ili električni cilindar.

12. Nadalje, uključuje okvir u obliku pravilnog šestougla, okvir je napravljen od krutog materijala i pričvršćen je za statičnu platformu pomoću tri ušice.

13. Dalje, okvir dodatno uključuje gornju ploču sa centralnom rupom, a unutrašnji prečnik centralne rupe odgovara spoljašnjem prečniku pokretne platforme.

14. Dalje, uključuje i sistem vizije instaliran na okviru.

15. Blagotvorni efekti korisnog modela:

16.1. Usvojite metodu kombinovanja paralelnog mehanizma na kraju serijskog robota kako biste dovršili visoko-precizno podešavanje krajnje poze uz osiguravanje radnog prostora. Preciznost može doseći mikronski nivo, što se ne može postići samo serijskim robotom.

17.2 Usvojiti 6

pss uređaj za paralelno podešavanje položaja fiksira oblik vanjskog krutog okvira, koji se može slobodno prebacivati ​​između krutosti i fleksibilnosti: kada 6

Kada se pss pokretna platforma proteže izvan krutog okvira, krajnji sistem je fleksibilan; kada je krajnji efektor fiksiran na kruti okvir, krajnji sistem je krut.

18.3, kraj 6

Uređaj za paralelno podešavanje položaja pss može prilagoditi oblik vožnje prema zahtjevima. Kada je zahtjev precizno podešavanje položaja, električni cilindar se može koristiti kao pogon, a tačnost podešavanja položaja može doseći mikronski nivo; kada je potražnja konstantna sila koja pluta, vazdušni cilindar se može koristiti kao pogon. Krajnji izlaz se može korigovati podešavanjem pritiska vazduha kako bi se postigla svrha konstantne sile plutanja.

19.4, kraj usvaja 6

Oblik pss paralelnog uređaja uvelike poboljšava sposobnost dinamičkog odziva terminala i može izvršiti precizno podešavanje držanja u vrlo kratkom vremenu pomoću sistema za vid.

20. U nastavku će se pojam, specifična struktura i tehnički efekti korisnog modela dodatno objasniti u vezi sa priloženim crtežima, kako bi se u potpunosti razumjela namjena, karakteristike i efekti korisnog modela.

Opis crteža

21. Slika 1 je šematski strukturni dijagram poželjnog ostvarenja ovog pronalaska;

22. Slika 2 je 6 preferirane varijante korisnog modela

Šematski dijagram strukture pss paralelnog mehanizma;

23. Slika 3 je poželjna varijanta korisnog modela instaliranog sa krajnjim efektorom 6

Pogled sprijeda na pss paralelni mehanizam;

24. Slika 4 je poželjna varijanta korisnog modela 6 sa ugrađenim okvirom

Pogled odozgo na pss paralelni mehanizam;

25. Slika 5 je poželjna varijanta korisnog modela instaliranog sa okvirom i krajnjim efektorom 6

Pogled sprijeda na pss paralelni mehanizam.

26. Među njima, 1

pss paralelni mehanizam, 2

Postolje, 3

Tandem robot, 4

Okvir, 5

Krajnji efektor, 6

Vision kamera, 11

Statička platforma, 12

Pokretna platforma, 13

Stol za podizanje, 14

Vodič, 15

Adapterska ploča, 16

Klipnjača, 17

Prvi kuglični zglob, 18

Drugi kuglični zglob.

Detaljan opis

27. U nastavku se opisuje određeni broj preferiranih izvođenja sadašnjeg korisnog modela sa referencom na crteže u specifikaciji, tako da je tehnički sadržaj jasniji i lakši za razumijevanje. Sadašnji korisni model može biti utjelovljen u mnogo različitih oblika realizacije, a opseg zaštite sadašnjeg korisnog modela nije ograničen na realizacije spomenute u tekstu.

28. Na crtežima su komponente iste strukture označene istim brojevima, a komponente slične strukture ili funkcije su označene sličnim brojevima. Veličina i debljina svake komponente prikazane na crtežima su proizvoljno prikazane, a ovaj izum ne ograničava veličinu i debljinu svake komponente. Da bi ilustracija bila jasnija, debljina komponenti je na nekim mjestima na crtežima primjereno preuveličana.

29. Kao što je prikazano na slici 1, ova varijanta pruža 6-baziranu

Pss uređaj za podešavanje položaja paralelnog mehanizma, uključujući bazu 2, serijski robot 3, okvir 4, 6

pss paralelni mehanizam 1, krajnji efektor 5. Tandem robot 3 je postavljen na bazu 2, 6

pss paralelni mehanizam 1 fiksiran je na kraj serijskog robota 3.

30. Kao što je prikazano na slici 2, 6

pss paralelni mehanizam 1 je paralelna platforma sa šest-stepena-slobode-, gdje p predstavlja prizmatični spoj, a s predstavlja sferni spoj. 6

pss paralelni mehanizam 1 uglavnom uključuje statičku platformu 11, pokretnu platformu 12, platformu za podizanje 13, stub za vođenje 14, adaptersku ploču 15 i klipnjaču 16.

31. Statička platforma 11 uključuje kružnu osnovu i tri ušice koje se protežu radijalno prema van duž osnove. Tri ušice su simetrično raspoređene duž vanjskog obima kružne baze, a svaka ušica ima dva paralelna i razmaknuta podizača. Platforma 13, donja površina platforme za podizanje 13 je fiksno postavljena na ušice, gornja površina podizne platforme 13 se koristi kao instalacijska površina, a adapterska ploča 15 je fiksno postavljena. Poželjno je da platforma za podizanje 13 ima horizontalnu električnu podiznu platformu sa iskoračenjem. Motor i komunikacijsko sučelje mogu se automatski kontrolirati pomoću kontrolera pokreta, tako da se adapterska ploča 15 može pomicati gore i dolje u odnosu na statičku platformu 11. Adapterska ploča 15 uključuje prvu ploču u obliku slova L i drugu ploču u obliku slova T{11}. Unutrašnja strana druge ploče također je opremljena rebrima za pojačanje kako bi se poboljšala krutost adapterske ploče 15. Donja površina druge ploče je fiksno postavljena na vanjskoj strani druge površine prve ploče. Stub za vođenje 14 na statičkoj platformi 11 je relativno klizan kako bi se poboljšala stabilnost uspona i spuštanja adapterske ploče 15. Opcionalno, prelazna ploča je fiksno postavljena između stuba za vođenje 14 i statičke platforme 11, a pruža se mogućnost prelazna ploča može efikasno smanjiti visinu elementa za vođenje (vodećeg stuba 14 i vodeće cevi) kako bi povećala visinu elementa za vođenje (vodećeg stuba 14 i vodeće cevi).

Stabilnost pss paralelnog mehanizma 1. Poželjno je da je stub za vođenje 14 dodatno opremljen ručkom za podešavanje, a hod elementa za vođenje može se podesiti pomoću ručke za podešavanje. Prvi sferni par šarki 17 ugrađen je na vrh instalacionog dijela druge ploče i spojen je na jedan kraj klipnjače 16 kroz prvi sferni par šarki 17.

32. Pomična platforma 12 je prsten sa rupom za montažu u sredini, koji se nalazi na različitoj visini od statične platforme 11 i u suštini je koncentričan. Drugi sferni par šarki 18 je instaliran na odgovarajućoj poziciji pokretne platforme 12 i povezan je sa drugim krajem klipnjače 16 kroz drugi par sfernih šarki 18. Ukupna veličina pokretne platforme 12 je manja od ukupne veličina statičke platforme 11.

33. U ovoj izvedbi, platforma za podizanje 13, stub za vođenje 14 i adapterska ploča 15 čine pokretni par (p par), a prvi par kugličnih zglobova 17 (s par) i drugi par kugličnih zglobova 18 (s par ) Zajedno čine lanac grana pss pokreta.

34. Poželjno je da klipnjača 16 može postići i teleskopsku kontrolu preko kontrolera kretanja.

35. U nekim realizacijama, klipnjača 16 pokreće električni cilindar, što pogoduje potrebi za preciznim podešavanjem položaja, a tačnost podešavanja položaja može dostići mikronski nivo; u drugim izvedbama, klipnjaču 16 pokreće vazdušni cilindar, koji se može podesiti podešavanjem pritiska vazduha. Krajnji izlaz se može korigirati, što je pogodno za zahtjev za konstantnom fluktuacijom sile.

36. Kao što je prikazano na slici 3, krajnji efektor 5 je odvojivo fiksiran na 6 kroz središnji otvor pokretne platforme 12 i rupu za montažu predviđenu na pokretnoj platformi 12

pss paralelni mehanizam 1 također može imati različite funkcionalne komponente za realizaciju funkcija obrade, sklapanja i prijenosa različitih visoko{1}}preciznih radnih komada.

37. U nekim realizacijama, kao što je prikazano na slici 4, on takođe uključuje okvir 4 u obliku pravilnog šestougla. Okvir 4 je izrađen od čvrstog materijala i pričvršćen je za statičnu platformu 11 pomoću tri ušice, koje služe kao fiksacija i zaštita. .

38. U nekim realizacijama, kao što je prikazano na Sl. 5, okvir 4 dalje uključuje gornju ploču sa središnjom rupom. Unutrašnji prečnik središnjeg otvora odgovara spoljašnjem prečniku pokretne platforme 12, a krajnji efektor 5 je ugrađen u centar pokretne platforme 12. Kada se pokretna platforma 12 proteže van okvira 4, krajnji sistem je fleksibilan. ; kada su pokretna platforma 12 i gornja ploča okvira 4 na istoj visini, kada je krajnji efektor 5 čvrsto povezan sa okvirom 4, krajnji sistem je krut. Može se slobodno prebacivati ​​između krutosti i fleksibilnosti, što može zadovoljiti zahtjeve obrade, montaže i prijenosa visoko{12}}preciznih radnih komada različite krutosti. Po mogućstvu. Rebra za ojačanje su također postavljena između bočnih zidova okvira 4 i gornje ploče kako bi se povećala krutost okvira 4.

39. U nekim izvedbama, kao što je prikazano na slici 1, uključuje i sistem za vid (obično kameru za vid) postavljen na okvir 4

6) Pomak se vraća kroz slike koje prikuplja kamera 6, čime se može postići precizniji kontrolni efekat.

40. Specifičan tok posla je sljedeći:

41.1. Tandem robot 3 kreće se u blizinu radnog komada koji se obrađuje/sastavlja;

42.2. Kamera za vid 6 snima i daje povratnu informaciju ofsetu;

43.3, 6

pss paralelni mehanizam 1 vrši podešavanje držanja;

44.4. Krajnji efektor 5 počinje sa dovršavanjem obrade/montaže radnog komada.

45. Poželjne realizacije sadašnjeg korisnog modela su detaljno opisane gore. Treba shvatiti da obične tehnologije u ovoj oblasti mogu napraviti mnoge modifikacije i promjene na osnovu koncepta sadašnjeg korisnog modela bez kreativnog rada. Dakle, sva tehnička rješenja do kojih stručnjaci mogu doći logičkom analizom, rasuđivanjem ili ograničenim eksperimentima zasnovanim na konceptu sadašnjeg korisnog modela na bazi postojeće tehnologije treba da spadaju u obim zaštite određen tvrdnjama. . .

Kontaktirajte nas na zhang@pride-cnc.com