Način pozicioniranja, način hvatanja i elektronska oprema robotske ruke

6. Metoda za pozicioniranje robotske ruke koju pruža sadašnja tehnologija prvo dobiva prvi odnos transformacije prema informacijama o slici, zatim dobiva treći odnos transformacije prema prvom odnosu transformacije i unaprijed određenom drugom odnosu transformacije, a zatim dobiva treći transformacijski odnos prema trećem transformacijskom odnosu. Podešavanje povratne sprege i pozicioniranje krajnjeg alata se izvodi kako bi se koordinatni sistem krajnjeg alata poklopio sa ciljnim referentnim koordinatnim sistemom kako bi se ostvarilo pozicioniranje krajnjeg alata. Budući da nema potrebe za dobivanjem informacija o položaju mobilnog nosača tokom procesa pozicioniranja krajnjeg alata, nema potrebe za pomicanjem

Pokretni nosač vrši precizno pozicioniranje, čime se efikasno izbjegava situacija da se krajnji alat pozicionira ponavljanjem podučavanja robotske ruke nakon što se pokretni nosač pomakne jer se pokretni nosač ne može postaviti autonomno.

7. Opciono, proces prethodnog određivanja drugog odnosa transformacije uključuje sljedeće korake: učenje i pomicanje robotske ruke kako bi se prilagodio koordinatni sistem krajnjeg alata tako da se poklopi sa ciljnim referentnim koordinatnim sistemom; informacije o referentnoj slici, a drugi odnos transformacije se određuje na osnovu informacija o referentnoj slici.

8. Opciono, korak s13 uključuje: pribavljanje informacija o kretanju prema gore pomenutom trećem odnosu transformacije; ako su gore navedene informacije o kretanju veće od unaprijed postavljenog prvog praga, kontroliranje kretanja gore spomenute robotske ruke u skladu s gore navedenim informacijama o kretanju i unaprijed postavljenim prvim koeficijentom, i povratak na korak s11 nakon ponovnog preuzimanja slike informacije uključujući kod pozicioniranja, sve dok gore navedene informacije o kretanju ne budu manje ili jednake gore navedenom prvom pragu.

9. Ako je informacija o kretanju veća od prvog praga, tehničko rješenje kontrolira kretanje robotske ruke prema informacijama o kretanju i unaprijed postavljenom prvom koeficijentu i vraća se na korak s11 sve dok informacija o kretanju ne bude manja ili jednaka prvom prag, tako da se postupno prilagođava koordinatni sistem krajnjeg alata. da se poklopi sa ciljnim referentnim koordinatnim sistemom.

Kontaktiraj nas:

Email: zhang@pride-cnc.com

Tel: plus 86-755-23699351

Mob: plus 8618666663894